Ao seguir para o Rio de Janeiro, em 1567, Estácio de Sá, fez-se acompanhar por alguns infantes que vieram a organizar-se como Terço do Rio de Janeiro (o velho). Mais tarde, (por Carta Régia de 23 de outubro de 1749), essa unidade foi transformada em Regimento do Rio de Janeiro (o velho), que em 1793 foi desdobrada em três Regimentos.